가. 정의 및 필요성
(1) 정의

☐ 행동보조용 웨어러블 로봇은 인간 신체에 물리적으로 체결된 구동 메커니즘을
통해 행동 수행에 필요한 근력을 보조하여 의도한 운동을 효과적으로 수행
할 수 있도록 지원하는 입는 형태의 로봇

❍ 골격과 유사한 형태로 제작되어 신체에 착용되며, 로봇 관절에 장착된 구동기는
팔다리에 동력을 직접 전달하거나 부가되는 부하를 대신 지지

❍ 과거 웨어러블 로봇은 하지 전체를 보조하는 로봇으로 여겨졌으나 최근 들어
손가락, 팔꿈치 등 단일 관절을 보조하는 로봇들이 개발되면서 고도화

☐ 행동보조용 웨어러블 로봇은 착용자 동작 인식기술, 경량 소형 구동기
설계기술, 동작 의도에 따른 근력 지원 동기화 제어기술 등의 핵심기술
로 구성

❍ (착용자 동작 인식기술) 착용자의 동작 의도(방향, 속도, 힘 등)를 파악하는
기술로써 자연스러운 동작을 가능하게끔 도와주는 기술

❍ (경량 소형 구동기 설계기술) 신체 착용성 향상을 위해 가볍고 작으면서 큰
구동력을 생성하는 구동기 기술

❍ (동작 의도에 따른 근력 지원 동기화 제어기술) 착용자의 동작 의도와 동일
한 방향, 속도, 힘으로 보조력을 생성할 수 있도록 도와 웨어러블 로봇을 원
활하게 제어할 수 있도록 하는 기술

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