가. 정의 및 필요성
(1) 정의

☐ 자율주행 판단·인지 시스템은 주변 상황에 대한 정확한 인식, 이에 기
반한 정확한 판단으로 사람과 같이 사물의 의미를 이해하고 객체의 다
양한 형태와 움직임을 분류하고 파악하며, 차량의 진행 방향, 차도와 인
도를 구분하는 등 높은 수준의 판단을 제공하는 시스템으로 정의함

❍ (자율주행 판단 시스템) 주변 장애물 및 환경 인지 정보를 기반으로 한 상황
이해 시스템, 클라우드 기반 데이터 분석 및 실시간 추론을 위한 인공지능
컴퓨팅, 자율주행 차량 내 운전자 음성 또는 행태에 대한 분석시스템 등 자
율주행 판단 고도화를 위한 시스템
- 자율주행 시스템을 구성하는 융합기술도 점차 커넥티비티를 기반으로 클라
우드 환경, 빅데이터 분석, 인공지능 학습, 실시간 추론 등으로 관련기술의
범위가 확대될 것으로 전망

❍ (자율주행 인지 시스템) 차량의 주변환경을 인식하는 레이다/라이다/초음파/
카메라 등의 센서를 이용한 인지기술 및 인공지능 기반의 주행공간 및 장애
물 인식 시스템
- 레이더는 운전자의 차량에서 송신 전자파 신호를 송신해 상대 차량 혹은
장애물로부터 반사돼 돌아온 수신 전자파를 수신해, 두 신호간의 시간차와
도플러 주파수 변화량을 이용해 레이더와 상대 물체와의 거리와 상대속도
를 추정하는 원리
- 라이다는 강한 레이저 빛을 전방에 방사한 후 반사되어 돌아오는 빛을 감
지할 때까지의 시간을 이용해 사물까지의 거리를 측정하는 기술로, 3차원
GIS(Geographic Information System) 정보기반 지형데이터 구축, 자율주행차
및 이동로봇 등에 적용되는 핵심 센서기술
- 카메라는 ADAS 및 자율주행 시스템에서 가장 필수적이고 기본이 되는 센
서로, 주행 환경상의 차선, 교통표지판, 신호등, 보행자등 대상 물체에 대한
정확한 형상정보를 파악하는 기능

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