[ 목 차 ]

1. 기술 개요

2. 국내외 연구동향

3. 시사점 및 정책제언

SUMMARY 요약 ★ 로봇 기술은 인공지능, 머신비전, 네트워크, 클라우드 등 주변 기술과의 융합이 이루어지며 다양한 애플리케이션으로 확산되고 있는 추세임 ★ 핸들링과 관련하여, 기존에는 사전에 알려진 특정 작업물과 강체 기반의 작업물이 주요 대상물이었으나, 활용처 확산에 대한 니즈와 함께 형상이 변하거나 강성이 낮은 유연한 물체를 대상으로 로봇 기술의 발전이 이루어지고 있음 ★ 이 보고서에서는 강체 기반의 특정 작업물 뿐만 아니라, 형상 변형이 있거나 낮은 강성을 가지는 유연물을 포함하는 인식, 파지, 조작 기술에 대한 연구 동향을 파악하고자 함 시사점 및 정책제안 ★ 다양한 분야로 로봇 기술이 확산되기 위해서는 사전에 알려진 특정 작업물과 강체 기반의 작업물 핸들링을 넘어, 형상 변형이 있거나 강성이 낮은 유연한 물체 등 다양한 작업물을 대상으로 하는 인식, 파지, 조작 기술 확보가 필요한 시점임 ★ 유연물 핸들링을 위한 머신러닝 기반의 고정도 센싱 기술, 정밀 작업 지원이 가능한 스마트 그리퍼, 판단 지능을 갖춘 로봇 단독 또는 다중로봇 간 작업 SW에 대한 원천 기술 확보와 더불어 제조, 물류, 가사 등 다양한 서비스 로봇 분야의 애플리케이션 발굴이 필요함 ｌ저자ｌ이준석 로봇PD / KEIT 박동일 책임 / KIMM 송성혁 선임 / KIMM 김동형 선임 / ETRI 유연물 핸들링 로봇 시스템을 위한 인식, 파지, 조작 기술 Korea Evaluation Institute of Industrial Technology | 31 1. 기술 개요 기술 트렌드 ★ 로봇 기술은 머신비전, 인공지능, 네트워크, 클라우드컴퓨팅 등 주변 기술의 발전과 함께 새로운 로봇 애플리케이션과 새로운 시장으로 확산, 발전해 나가고 있음 ★ 중요한 이슈로 대두되고 있는 대표적인 차세대 로봇 기술 트렌드 ➊ 작업 유연성 확보를 위한 인간과 로봇간의 협력 기술 ➋ 다양한 형태의 작업물에 대한 인식/파지가 가능한 스마트 그리퍼 ➌ 플러그 앤 플레이 방식의 SI와 간편한 로봇 프로그래밍 ➍ 인공지능을 기반으로 한 로봇 및 동작 최적화 | 그림 1. 전통적인 핸들링 로봇 | | 그림 2. 인간-다중로봇 협업 | | 그림 3. 유연케이블 조작 로봇 | ★ 이러한 로봇 기술 트렌드에 있어서, 로봇이 핸들링 가능한 작업 대상물은 점점 확대되고 있으며, 인식 파지 조작 기술이 그 중심에 있음 - (과거) 사전에 알려진 특정한 작업물 또는 강체 기반의 작업물이 주요 대상물 - (최근) 활용처 확산 니즈와 함께 사전에 알려지지 않은 작업물을 포함하여, 형상이나 강성이 낮은 유연한 물체가 대상임