- 요약문 -

전 세계의 많은 연구 그룹에서 인간 손가락의 센싱 체계를 파악하고 그 기능을 모방한 촉각 센 서를 제시하고 있으며, 이것을 로봇핸드에 적용하여 자연스러운 물체 조작의 가능성을 보여주고 있다. 그러나 여전히 산업계에서는 석션컵이나 단순 그리퍼를 활용하여 물체 조작을 하는 상황이 며, 그것을 봤을 때 시장을 지배하는 촉각 센서는 아직 나오지 않았다고 봐도 무방하다. 본 보고 서에서는 현재 가장 널리 쓰이는 세 가지 대표적인 촉각 센서의 원리, 장점, 그리고 단점을 요약 하였으며, 미래에 촉각 센서가 산업에 파급력을 더하기 위해서는 어떠한 부분이 보완되어야 하는 지 간략하게 짚어보았다.

1. 서론

로봇핸드용 촉각 센서의 역사 인류는 외부로부터 들어온 정보를 처리하기 위해서 오감(시각, 청각, 후각, 미각, 촉각)을 활용 하며 살아왔고, 과학기술은 이러한 다섯 가지 감각을 대표하는 기술 표현을 정의하고, 그 기술을 재생산할 수 있는 기계를 발전시켜왔다. 예를 들어, 여러 사람이 미팅하는 경우를 생각해보자. 소 리의 다양한 진동 주파수를 표현해주는 스피커가 달린 전화기의 발명으로, 직접 만나지 않아도 수화기를 통하여 원격 미팅이 가능해졌다. 색 정보를 받아들이는 이미지센서의 발전과 그것을 표 현해주는 모니터의 발전으로 얼굴을 보는 원격 미팅으로 발전할 수 있었다.

청각과 시각 기술의 오랜 역사에 비해, 촉각 기술은 최근 들어서 더 주목받는 젊은 학문이다. 촉각 기술의 개발이 늦어진 가장 큰 이유는 복잡한 센싱 메커니즘 때문이다. 사람 손가락의 경우 손가락 끝에 촘촘히 분포한 mechanoreceptor 라는 센싱 소자들이 접촉 정보를 생성하고 그 정보 를 인간이 학습하여 압력, 전단력, 물체의 질감 등을 빠르게 처리한다고 알려져 있다[1] . 따라서 mechanoreceptor 를 재현할 수 있는 촉각 센서가 필요한데, 문제는 현재의 센서 기술이 mechanoreceptor 가 측정할 수 있는 능력을 따라가지 못하며, 심지어 센서의 크기도 작고 촘촘하게 만들 기 어렵다는 데 있다.