< 목 차 >

1. 무인 이동체(드론) 정밀항법을 위한 기술

2.고도 자율주행을 위한 센서기술 동향

3.국가R&D 현황 분석

1. 무인 드론의 시장 동향 군사적 목적으로 개발이 시작된 드론은 쿼드로터 기술의 발전으로 소형화되었으며, 이에 따라 민간의 다양한 분야에서 활용되고 있다. 현재 드론은 취미 목적뿐만 아니라 촬영, 농업, 택배, 조난자 구조 등 다양한 목적으로 사용되고 있다이러한 흐름에 따라, 민간 드론 시장의 규모는 나날이 커져가고 있다. 2010년대만 하더라도 중국의 DJI社와 같은 취미용 드론을 생산하는 기업이 드론 시장을 주도하였지만, 점차 시간이 지날수록 다양한 목적의 드론이 시장을 주도할 것으로 예상된다. 이에 따라, 드론은 다양한 임무를 수행해야 하기 때문에 고도의 인공지능을 기반으로 한 자율비행은 필수적이라 할 수 있다무인 드론의 자율비행을 위한 정밀항법 기술 개발 개요 드론의 자율비행을 위해 필요한 기술 중 하나는 드론에 장착된 센서들을 활용한 정밀항법 기술이다. 항법이란 이동체가 자신이 어디에 위치하고 있는지를 파악하는 기술로써, 과거 대항해 시절 선원들이 자신들이 어디 부근을 항해하고 있는지 알기 위해 별자리나 나침반 등을 사용한 것을 시작으로, 현재는 위성항법시스템(GNSS, Global Navigation Satellite System)과 같은 위성 기반 항법 기술로 발전하였다. 초기 드론의 항법을 위해 GNSS를 사용하였다. GNSS를 통해 위성으로부터 송신된 신호를 수신하여 위치를 추정하여 현재 자신이 지구상의 어느 위･경도에 위치하고 있는지를 알 수 있다. 이러한 특성으로 인해 자신의 절대 위치를 알 수 있다는 장점이 있지만, 위성으로부터의 미약한 신호를 수신해야 됨에 따라 실내와 같이 벽으로 차단된 공간에서는 항법이 불가능하다는 단점이 있다. 또한, 실외에서도 주변에 높은 건물과 같이 전파를 가로막는 구조물이 많은 경우에도 전파가 반사되어 들어옴에 따라 항법 오차가 커지는 문제가 있다. 따라서, 드론의 자율비행을 위해 드론에 센서를 장착하고 이를 이용한 정밀항법 기술에 대한 연구가 많이 진행되고 있다.드론의 정밀항법을 위해 많이 활용되는 센서 중에 대표적인 것으로 GNSS, 카메라, 라이다(LiDAR, Light Detection And Ranging), 관성 측정 장치(IMU, Inertial Measurement Unit) 등이 있다. 현재 많은 대학 및 기업에서 이러한 센서들을 단독 혹은 융합한 추측 항법(Odometry)이나 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM, Simutaneous Localization and Mapping) 연구를 진행하고 있다. 추측 항법은 센서에서 연속해서 들어오는 데이터를 처리하여 위치와 자세를 구하는 방법이며 SLAM은 이러한 추측 항법과 항법을 위한 지도 생성을 동시에 처리하는 방법이다. 추측 항법의 경우, 빠르게 센서 데이터를 처리할 수 있지만, 항법 추정 시 발생되는 오차가 계속 누적되는 단점이 존재한다. 반면, SLAM은 위치 추정과 지도 생성을 동시에 수행하기 때문에 처리해야 될 데이터가 늘어나 처리 시간이 느리지만, 지도와 센서 데이터를 매칭함으로써 추측 항법으로 누적되는 오차를 어느 정도 보정할 수 있다는 장점이 있다. 따라서, 현재 드론에 장착하는 임베디드 PC의 소형화 및 성능이 크게 발전됨에 따라 SLAM을 이용한 정밀항법이 주로 개발되고 있는 추세이다.