I. 서론

1. 인간-로봇 상호작용 기술

로보틱스와 인공지능 기술의 비약적인 발전은 로봇을 산업 현장을 넘어 가정, 의료, 서비스 영역으로 확산시키고 있다.

이에 따라 인간과 로봇의 조화로운 공존과 협력에 대한 사회적 수요도 커지고 있다.

실제로 공장에서 작업자와 함께 일하는 협동 로봇(Cobot), 병원에서 환자를 돌보는 돌봄 로봇, 공공장소에서 안내와 지원을

제공하는 서비스 로봇은 모두 인간과 로봇의 상호작용을 핵심으로 한다. 이러한 흐름 속에서 Pollen Robotics의 Reachy, Engineered Arts의 Ameca 같은 소셜 로봇과 Franka Emika의 FR3와 같은 작업용 로봇이 대표적 사례로 꼽힌다.

국내에서도 레인보우로보틱스, 두산로보틱스 등을 중심으로 협동 로봇 산업이 빠르게 성장하고 있다. 이처럼 인간, 로봇 그리고

각 개체가 서로 영향을 주고받는 방식을 탐구하는 학문인 HRI(Human-Robot Interaction, 인간- 로봇 상호작용)이 주목받고 있다.

2. 인간-로봇 협업 기술

pHRI는 사람과 로봇이 직접 물리적으로 상호작용하는 분야로 산업, 재활, 의료 등 다양한 응용에서 중요성이 커지고 있으며,

본 고에서는 그 중에서도 사람과 로봇이 물리적으로 협력하여 작업을 수행하는 HRC 영역을 중심으로 동향을 살펴본다.

특히, HRC 분야 중에서도 단순히 공간을 공유하거나 순차적으로 과업을 분할 하여 수행하는 수준을 넘어서 사람과 로봇이

직접 접촉하며 능동적으로 협력하는 형태에 주목한다. 이러한 접근은 무겁거나 길이가 길어 사람이나 로봇이 단독으로는

다루기 어려운 물체를 함께 옮기거나 조작하는 등 실질적인 협업을 가능하게 하는 기술에 초점을 맞춘다.

사람과 로봇이 협력하여 작업을 수행하는 HRC가 주목받는 이유는, 최근 피지컬(physical) AI가 주목받고 있음에도 불구하고

여전히 복잡하고 다양한 상황에서 요구되는 완전한 작업 지능을 구현하기는 어렵기 때문이다.

이에 대한 절충안으로, 인간은 경험과 직관, 창의적 문제 해결 능력 등 지능적 판단을 담당하고, 로봇은 강한 힘, 높은 지구력,
빠른 속도와 정밀도 등 우수한 물리적 성능을 제공한다. 이처럼 서로의 강점을 결합함으로써, 양쪽이 단독으로는 수행하기 어려운

고도의 작업을 구현할 수 있다.

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