II. 기술의 개념 및 내용 1. 사람 수준의 힘과 자유도 로봇손이 사람 손과 같이 유연하게 움직이기 위해서는 많은 관절과 구동기가 필요하며, 사람 수준의 힘을 내기 위해서는 큰 힘을 낼 수 있는 구동기와 높은 기어비의 감속기가 * 본 내용은 박재흥 교수(park73@snu.ac.kr)에게 문의하시기 바랍니다. ** 본 내용은 필자의 주관적인 의견이며 IITP의 공식적인 입장이 아님을 밝힙니다. ***정보통신기획평가원은 현재 개발 진행 및 완료 예정인 ICT R&D 성과 결과물을 과제 종료 이전에 공개하는 “ICT R&D 사 업화를 위한 기술예고”를 2014년부터 실시하고 있는 바, 본 칼럼에서는 이를 통해 공개한 결과물의 기술이전, 사업화 등 기술 활용도 제고를 위해 매주 1~2건의 관련 기술을 소개함 정밀 제어가 가능한 로봇손 Chapter 04 개발목표시기 2025. 2. 기술성숙도 (TRL) 개발 전 개발 후 3 7 결과물 형태 HW-System, SW-System 검증방법 로봇 KS 인증 Keywords 로봇손, 정밀 제어, 협동 로봇 Robot hand, Dexterous control, Collaborative robot 외부기술요소 전체 시스템 자체 개발, 시스템 일부분 open source 소프트웨어 사용, 일부 전자부품과 하드웨어 부품은 상용품 사용 권리성 특허, SW, SW-IP, HW-IP 주간기술동향 2021. 8. 4. 36 www.iitp.kr 필요하지만, 이러한 구동기를 작은 손에 모두 넣기 위해서는 구동기와 기타 부품의 부피 가 제한되므로, 본 기술 개발에서는 요소 부품들을 적절히 배치하고 기계적 요소들을 적절히 활용하여 원하는 성능의 로봇손을 사람 손 크기로 설계하고자 함 2. 촉각 센서가 내장된 로봇손 로봇손이 정교한 작업을 하기 위해서는 기계적인 설계도 중요하며 정교하게 힘을 측정하 고 이를 제어하는 기술도 필요하지만, 기존 로봇손의 경우 촉각 센서가 내장되지 않았거 나 일부 손 끝에만 장착된 경우가 대부분이므로, 본 기술 개발에서는 손가락 전체에서 촉각을 측정할 수 있는 로봇손을 개발하고자 함 III. 국내외 기술 동향 및 경쟁력 1. 기술의 특성 및 성능 사람의 손은 부피에 비해 많은 자유도와 큰 힘을 낼 수 있는 반면, 로봇손을 제작하는 것은 손바닥 작은 공간 안에 수십 관절의 움직임과 큰 힘을 발현해야 하는 아주 힘든 설계 제한조건을 가지고 있음 이러한 제한조건 안에서 사람과 같은 움직임과 힘을 구현하는 것은 높은 수준의 설계