2012년 3월, 시각장애인을 태운 구글의 자율주행차가 시내도로에서 목적지까지 성공적으로 자율주행하는 동영상이 유튜브에 공개되어 세상을 놀라게 한 이래, 자율주행기술은 IT 빅테크 및 플랫폼 업계의 모빌리티 분야로의 진출을 상징하는 의미를 넘어서 완성차 업계에는 자율주행차 중심으로 재편될 미래차 산업에서 생존을 위해 반드시 확보해야 할 핵심기술로 확고하게 자리잡아 왔다. 치열한 기술개발 경쟁 속에서 많은 기업들이 2020년 초 또는 중반까지 운전자가 없는 레벨 4 자율주행차 상용화를 이루겠다고 공언하였으나 돌발 상황을 제외하고는 운전자의 전방주시가 필요 없는 레벨 3 자율주행차 시제품조차 내놓은 기업은 아직 없고 수년 이내 기대하기도 어려운 실정이다. 본 고에서는 이와 같이 당초 전망보다 늦어지고 있는 국내외 자율주행차 상용화 동향에 대해 살펴보면서, 관련된 이슈에 대해 알아보고자 한다. I. 서론 자율주행차는 매년 130만 명 이상의 사망자가 발생하는 교통사고 사고원인의 94%를 차 지하는 전방주시 태만, 졸음운전, 판단 오류, 교통법규 위반 등 운전자의 부주의와 착오로 인해 발생하는 교통사고의 획기적인 저감을 목표로 한다. 이와 함께, IT 인프라와 연계하여 도로의 교통흐름을 최적화하고 정체구간과 정체시간에서의 차량집중을 분산시킴으로써 러 시아워와 도로의 물리적/구조적 특성으로 발생하는 상습적인 도로 정체를 개선할 것으로 기대된다. 미래에 차량주행의 완전한 자동화를 실현할 경우, 운전자 개입 없이도 레벨 4 이상 의 로봇택시와 로봇셔틀 서비스가 가능해져 도시외곽, 농촌 등 인구희소지역과 여객운송 서비스 종사인력이 부족한 대중교통 취약지역 거주자들에게 수요 맞춤형 모빌리티 서비스를 * 본 내용은 손주찬 책임연구원(☎ 042-860-5660, jcsohn@etri.re.kr)에게 문의하시기 바랍니다. ** 본 내용은 필자의 주관적인 의견이며 IITP의 공식적인 입장이 아님을 밝힙니다. Chapter 01 미래 모빌리티의 기반, 자율주행차 상용화 동향 기획시리즈-스마트 모빌리티 정보통신기획평가원 3 보다 안전하고 저렴한 비용으로 제공하는 공익적인 파급효과도 있을 것으로 전망된다. 그러나 미래 모빌리티의 핵심기술 확보를 위한 구글, 인텔, 앤비디아 등 글로벌 IT 빅테크 업계와 완성차 업계의 막대한 투자에도 불구하고 2020년 초반까지 레벨 4 이상 완전자율주 행차 상용화는 도달 시기를 예측하기 어려울 정도로 완전자율주행차를 실현하는데 해결해야 할 기술적 난제는 아직 완전한 규명조차 이루어지지 않은 것이 현실이다. 본 고에서는 이와 관련하여 자율주행차의 구성요소와 지지부진한 자율주행차 상용화와 관련한 자율주행차 안전규제 동향, 국내외 상용화 동향과 관련 이슈에 대해 살펴보고자 한다. II. 자율주행차 개요 1. 자율주행차 구성요소 자율주행차(Autonomous Driving Vehicle)는 차량 내외부에 탑재된 라이다/카메라/레 이다 등을 이용하여 자율주행차량이 주행하는 주변 도로와 주변 차량/이륜차/보행자 등 도 로사용자(road user), 교통신호등/노면 및 교통표식을 인식하고, GPS 신호와 융합하여 자 차의 위치를 결정하며, 자율주행차량의 전후방/좌우측방에서 주행하는 도로사용자의 이동속 도/경로정보를 토대로 교통 상황을 판단하여 목적지까지 주행경로를 계산하여 자동차 스스 로 가감속 및 진행 방향에 대해 거동 제어하여 목적지까지 자동주행하는 자동차이다. 자율주행차는 주변 환경을 인식하고 도로 상에 이동/정지하는 도로사용자를 정밀하게 인 식함을 목적으로 다양하게 구비된 센서 부품 및 센서 신호 데이터를 해석하는 ‘인식시스템’, 해석된 신호 데이터를 참조하여 주변 교통 상황을 판단하고 주행경로를 계산하여 차량의 속도와 거동 방향을 계획하는 ‘판단시스템’, 계획된 경로를 차량의 조향장치와 가감속장치 또는 조향과 가감속을 전자 제어하는 ECU에 전달하여 차량이 계획대로 거동되도록 통제하 는 ‘제어시스템’이라는 3단계의 핵심시스템으로 구성된다. ‘인식시스템’이 채택하는 광학/전파 등 센서부품 인식범위의 한계, 비/눈/안개, 열악한 조 도 등 악천후 및 주변 환경 노이즈는 그릇된 센서신호 데이터를 생성시키고 노이즈가 포함된 신호를 해석할 경우 인식 오류의 발생과 이로 인해 안전하지 않은 차량거동을 일으키는 원인 으로 작용된다. 이를 개선 보완하는 수단으로 WAVE, LTE, 5G 통신시스템과 센서가 내장된